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이번 글에서는 HD Map에 대해 알아보겠습니다.Navigation Map VS HD Map이 운전할 때 내비게이션 맵을 통해 하나 이상의 경로가 추천되어 길을 찾을 수 있었다. 또 추천된 경로가 혼잡한 뒤 얼마나 자신감이 걸리는지도 표시된다. 당신은 지도 정보를 보고 직접 가든지 좌회전을 하든지 투표할 것이다. 교통 법규에 따라, 신호기의 속도 제한 표지판을 생각할 것이다.
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자율주행차는 선천적 시각과 논리적 능력이 남에 비해 부족하다. 예를 들어, 당신은 세상에서 GPS와 당신의 눈을 통해 원하는 위치를 찾을 수 있다. 또한 그 자는 장애물, 다른 차량, 보행자, 신호 등을 쉽게 식별할 수 있다. 그러나 결코 아름답지 않고 자율주행차에는 정예가 어려운 작업이었기 때문에 HD Map(High Definition Maps)은 현재의 자율주행차 기술에서 필수적이었다. HD Map의 가장 중요한 정보를 정확한 3차원 지도로 표현하는 것이었다 예를 들어 교차로, 표지판 위치, 주변 건물 등이었다.
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HD Map은 중요한 정보가 많이 포함되어 있다. 맵에서는 신호등이 어떤 불인지 알려준다. 또 도로 제한속도를 지나치게 많이 타 어디가 좌회전하는 차선인지도 알 수 있다.
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HD Map의 가장 중요한 특징 중 1은 정밀성이다. 댁의 휴대 네비게이션 맵은 meter 수준의 정도이다. meter 레벨의 정밀도는 자율주행에서는 큰 오차이다. 가령 댁이 주차하면 주차 공간 주변에 주차해 교통이나 보도를 방해하거나 충돌 위험을 준다.
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HD Map은 centimeter 수준의 정밀도가 가능하다. 이는 자율주행차의 안전을 보장하기 위해 매우 중요하다.Localization with Maps 우리가 HD Map을 갖게 되면 지도에 우리 자신을 Localization 할 필요가 있다. 이는 지도상의 정확한 위치를 알아내야 한다는 것을 의미한다. Localization을 puzzle과 비교할 수 있다. 만약 너에게 전체 맵과 전체 맵의 일부분의 맵을 제공한다면, 너는 일부분의 맵 위치를 정확하게 찾을 수 있을 것이었다.
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퍼즐과 마찬가지로 자율주행차도 지도상의 위치를 정확히 파악할 필요가 있다. 첫째로, 차는 Land mark를 찾아야 한다. 우리는 Camera image data와 lidar 3D point cloud data를 수집하고 landmark를 찾을 수 있다.
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차량에서 수집된 landmark를 HD Map의 landmark와 비교 및 매칭합니다. 매칭 프로세스는 Proprocessing, Calibration, Data Fusion 등을 필요로 하는 복잡한 체인입니다. Processing은 부정확한 데이터를 제거합니다.
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Calibration은 다른 관점의 데이터를 균 하나로 한 좌표계로 변환한다. Data Fusion은 Calibration된 다른 종류의 센서(lidar, camera) 데이터를 병합한다.
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이 과정을 통해 자율자동차가 고정밀도로 위치를 자결하면 Localization 작업이 완료된다.Perception with Map 자율주행차는 HD Map을 이용하여 Perception을 도울 수 있다. 거리는 눈과 귀로 결정되지만 거리는 둘 다 제한적이다. 우리는 먼 것을 보는 것에 자신감을 가질 수 없다.Camera, LiDAR, Radar 모두 일정 거리 이상의 물체를 인식하는 능력에 한계가 있다. 날씨가 나쁠 때 자신, 밤에 장애물을 인식하는 센서의 능력은 극히 제한된다. 게다가, 차량이 장애 기물과 부딪혔을 때, 그 센서는 장애 기물의 저쪽에 무엇이 있는지 판단할 수 없다.
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이런 상황에 HD Map이 큰 도움이 된다. 센서가 신호를 아직 인식하지 못했을 때 HD Map을 통해 신호기의 위치를 제공받을 수 있다. 이는 자동차의 이 판단에 도움이 된다. 또 하면 신의 이점은 HD Map을 통해서 센서의 인식 범위를 주는 1 있다. 예를 들어 HD Map은 특정 위치에서 정지 표지판을 찾도록 하고 자동차 센서는 정지 표지판을 감지하기 위해 그 위치에 초점을 맞출 수 있다.
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이것을 ROI(Region of Interest)라고 부른다. ROI는 탐지 정밀도와 속도를 향상시켜 차량의 다른 컴퓨팅 자원을 절약하는 데 도움이 된다.Planning with Map Planning 또한 HD Map에 의존한다. HD Map은 차가 주행하기 좋은 공간을 찾는 데 도움을 준다. 또한 HD Map은 Planner가 적절한 경로 판단을 도와주고 Prediction Software가 부하에 있는 다른 차량의 위치 예측을 돕는다. 예를 들어 HD Map은 차량이 도로 차선의 중앙을 정확하게 식별할 수 있도록 도와준다. 이를 통해 차량이 차선 중앙에서 주행할 수 있도록 할 수 있다.
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저속 제한, 횡단보도, 과속 방지턱과 같은 영역을 HD Map을 통해 사전에 인지해 미리 속도를 늦출 수 있다. 또 앞에 장애물이 있으면 차선을 미리 바꿀 수 있다.
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HD Map은 차량이 최적 주행하는 데 도움이 된다.Road Definitions HD Map
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감사합니다